![](https://image.jimcdn.com/app/cms/image/transf/dimension=353x1024:format=jpg/path/s2b3d360c446018d2/image/i3bef1fe4be6cb927/version/1665991803/image.jpg)
戦車の走行距離を計測するのには、車軸に付けたスリットの透過光をパルスでカウントする(右側部品)などもあるのだが、タミヤ戦車の場合は構造上手持ち部品の組み込みが困難だった。
しょうがないのでライントレーサ用に買っていた赤外線センサー基盤(左の70円)を使うことにした。
これが曲者であった・・・
![](https://image.jimcdn.com/app/cms/image/transf/dimension=353x1024:format=jpg/path/s2b3d360c446018d2/image/i76b5144b721c4e5d/version/1665985122/image.jpg)
戦車のキャタピラにはギアの歯が食い込む穴が規則的に開いている。
ここを挟むようにセンサを設置すれば透過光をカウントできるはず。
理論上はそうなのだが・・・
このセンサ、与えた電圧の半分の値をパルスで返すという変態仕様
3.3Vのmicro:bitの場合は1.76vが入ってくる。
これでは、電圧閾値ぴったりで、HI/LOが判別できない !
なので割り込みが発生しない orz
本来はパルスの立ち上がりを割り込みで検知するのが一番早く効率的だが、それが出来ないという悲しさ。
やむを得ずアナログ電圧測定に頼るしか無い。