![](https://image.jimcdn.com/app/cms/image/transf/none/path/s2b3d360c446018d2/image/idfbd40e7b9290211/version/1666270906/image.png)
タミヤ戦車はまっすぐに走れない。
構造上の理由もあるしモータの性能差や床のスリップも生じるし・・・等々
じゃがmicro:bitには電子コンパスがある!
フォロと違って我が戦車はmicro:bitを水平におけるんじゃ!
とずっと信じてきた。
![](https://image.jimcdn.com/app/cms/image/transf/dimension=397x1024:format=jpg/path/s2b3d360c446018d2/image/i2cb8ee7b728db35e/version/1666270736/image.jpg)
で、ここ3日間これを使って回転角指定の超信地旋回、直進のズレ補正を目指して頑張った。
とにかく変なデータを読む。
グラフはモータの直上にmicro:bitを置いていた場合のデータ
![](https://image.jimcdn.com/app/cms/image/transf/dimension=397x1024:format=jpg/path/s2b3d360c446018d2/image/icbfed6afdf9fb56c/version/1666270761/image.jpg)
モータの磁力線が悪さをしてるのかと、micro:bitを20mm浮かしたら少し改善したように見える。
初期のデータに比べればブレの振幅が小さくはなっているが、それでもスパイク状のデータを読み込む。
東西南北4方向に走らせて取得した値をグラフにしたものだが、何度改善しても、最低でも1方向がメチャクチャばらついたデータになる。
![](https://image.jimcdn.com/app/cms/image/transf/dimension=397x1024:format=jpg/path/s2b3d360c446018d2/image/i0b34c5dd0e28169a/version/1666271241/image.jpg)
今度はmicro:bitを反対側に設置して40mm浮かした。
朝から晩まで、改善とデータ取得・グラフ化に何十回も費やしたが、結局実用レベルには至らなかった。
何が至らないのか。もう疲れ果てた。
![](https://image.jimcdn.com/app/cms/image/transf/dimension=397x1024:format=png/path/s2b3d360c446018d2/image/i6a921091efa80482/version/1666271324/image.png)
はい、ということで
これがカンペキに左右90度曲がるプログラムです。
ブレーキもかかってピリッと停止します。
秋プラデモの用途ではこれで十分です。
ただし、電池電圧絡みや機構の動作不具合への補正が必要
![](https://image.jimcdn.com/app/cms/image/transf/dimension=397x1024:format=jpg/path/s2b3d360c446018d2/image/ieca3bd93fb605c3c/version/1666275413/image.jpg)
物理的なパッチにつぐパッチ当てで・・・
見るも無惨な姿になりました。
麻縄縛りがなかなかいい感じにキマってるw
ついでにmicro:bit側への電源電圧低下問題(かな?)も露見しました。