マイコン・プログラミング

先般からArduinoのEEPROMと格闘中 真面目にイチから自作のデータロガーを組むのですが、C言語なんて40年ぶりで当時もサラッとつついた程度だったから、データ構造辺りでけつまづいてしまいました。 おまけに標準CはOKでも、ArduinoのC++では コンパイルが通らなかったりで3日間泥沼にはまってしまいました。(泣)
昨日金曜からJimdo講座を開始したが、ここまでくれば終わったようなもの。 個人的にデータロガーを作ってみようと思い立ち、中国から計測基盤を取り寄せたが届くまで2週間以上かかりそう。 その間にEEPROMを持ち出して実験をしてみた。 8年前に購入していた物で既に廃版。データシートとか使用例がネットで全く見つからない。...
秋プラが終わりJimdo講座のテキスト修正が一段落した。 Fusion360の無償版更新がどうやってもできなかったので、あきらめてFreeCADに乗り換えることにした。 残り少ない人生、Fusionにかけた貴重な1年間を返してほしいと思っている。
さて本番 実のところここまでくればもう終わったようなもの。 2名が説明にかかりっきりになるので、表舞台が追いつかなくなるため、サポータ4名でちょうどいい忙しさでした。 フォロくんの活動はトップページにも掲載してあります。
明後日のデビュー戦に向け燃えたぎる闘志 ! 送信micro:bit   Aボタンにユーザプログラム  Bボタンは何も入れない  A+Bは走行調整で指定距離(900mm)を直進  左右に傾けると戦車進行角度の微調整 受信側micro:bit  A+Bボタンで900mm直進  Bボタンで右モータ補正値をLED表示 床はパイル地でスリップは皆無 パラメータを変更すること無く一発で風船は割れました。...
パラメータ調整の結果、ほぼ確実に直進・90度旋回できるようになりました。 1ステップ(225mm)ごとに、しばらく止まるような設定で動かしています。そのほうがわかりやすいので。 風船は針で割っていますが、本当はもう少し安全な「みかんの皮油」で割りたかったです。
タミヤ戦車はまっすぐに走れない。 構造上の理由もあるしモータの性能差や床のスリップも生じるし・・・等々 じゃがmicro:bitには電子コンパスがある! フォロと違って我が戦車はmicro:bitを水平におけるんじゃ! とずっと信じてきた。
今までの戦車走行は実験なので「2000msモータを回す」的にやってきた。 しかしこういうモーターで動かす機器には 停止命令を発しても自重の慣性で暫く空走する」という問題が付きまとう。 本来これを考慮して、ピッタリの位置でスムーズに停止させるため、停止前から減速措置を加えなければならない。...
そろそろ、本気でプログラミングに入らないとマズイ マイクロビットも横向き設置で進行方向とジャイロセンサの向きも一致しない、そもそもどちらが進行方向かもわかってない、モーターとドライバ基盤の結線も適当、電源配線が赤黒逆(中華ケーブルの闇)・・・
戦車の走行距離を計測するのには、車軸に付けたスリットの透過光をパルスでカウントする(右側部品)などもあるのだが、タミヤ戦車の場合は構造上手持ち部品の組み込みが困難だった。 しょうがないのでライントレーサ用に買っていた赤外線センサー基盤(左の70円)を使うことにした。 これが曲者であった・・・

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